1989至1994年——设想与诞生
【第一代RAV4概念车型】
1989年丰田首先提出“城市SUV”的概念，其理念的根本就是要制造一款比传统SUV车型操控性和经济性更好，并要兼顾一定越野性能的车，而RAV4也是这一概念的最终产物。RAV4全称为“Recreational Active Vehiclewith 4-wheel drive”，即“四轮驱动的休闲运动车”。第一代RAV4原型车在89年东京车展上发布，在经过将近5年的研发和改进后，量产版车型最终在1994年5月正式上市，同年开始向欧洲国家出口。
【第一代丰田RAV4】
第一代RAV4基于丰田花冠平台打造，搭配了当时在“Camry”上使用的2.0L发动机，最大功率89千瓦(119马力)。与这款发动机匹配的是一台5速手动变速箱和一台4速自动变速箱。最早上市的三门版车型与铃木吉姆尼的风格有些类似，内部采用两座式设计，有两驱版和四驱版车型可选。
