2000至2003年——战火蔓延
【丰田第二代RAV4三门版】
经过98年和99年被CR-V赶超，丰田意识到缝缝补补已经不能够满足现在的消费者。随后在新世纪开始的第一年，第二代RAV4正式投放市场。由于第一代RAV4只能算是在丰田已有的部件基础上“拼凑”出来的，所以第二代RAV4的总工程师Hiromi Ikehata在整体开发和制造过程都花费了更多的心血。并且，丰田从来不畏惧面对竞争对手，在Hiromi Ikehata谈到第二代RAV4的改进时，曾提到“CR-V的空间更大，所以我们也希望新的RAV4能在这一点上做的更好。”
相比一代车型，第二代RAV4除了变速箱仍然采用5MT和4AT以外，其他的一切几乎是全新的。全新的2.0L全铝发动机配有当时丰田最好的智能可变气门正时功能(VVT-i)技术，使新车更轻、更经济。发动机能在6000rpM时输出148马力，在4000rpm时输出142ft/lb扭力，比前一代车型多了21马力和10磅英尺的扭力。而尺寸的增加也让车内得到更多的拓展空间。
【丰田第二代RAV4五门版】
不得不承认，在第二代RAV4推出之前，RAV4在都市SUV市场中的领军地位已经逐渐被CR-V赶超。而第二代车型的上市，无疑是为RAV4在市场中打了一针强心剂，尤其是在2001年9月柴油版车型上市后，进一步占据了国际化市场中的地位。同年，RAV4获得澳大利亚最畅销SUV车型称号，成功超越了它的对手CR-V。不过好景不长，2002年本田推出第二代CR-V车型……
